物理演算エンジン(物理エンジン)、運動シミュレーションソフトをご提案します

             VMC Inc.           MotionSim Division

      株式会社ブイエムシー MotionSim事業部

運動シミュレーションソフトの性能は物理エンジンのパフォーマンスに左右されます。
真に使える運動シミュレーションソフトのためのプロフェッショナルユースの物理エンジンをご提案します。

ロボット マテリアルハンドリング ピッキング

ロボット・マテリアルハンドリング・ピッキングシミュレーション

ロボットには様々な技術が含まれています。

シミュレーション対象もオブジェクトが相互にリンクしたマルチボディ、クローラー機構、凹形状との接触、多数のオブジェクトの取り扱いなど、難易度の高い要素が多く含まれます。

また、Matlab/Simulinkなどで構築された制御アルゴリズムの検証や、センサー・カメラからのインプット情報との同期など、シミュレーションの目的も多岐に渡ります。

AGX Dynamicsは、エンジニアリング用途に最適な物理エンジンとして、それらのご要望にお応えできる機能を有しています。

ロボットシミュレーションに必要な要素
  • メカ部分の拘束を正確にシミュレートする機構解析性能
     全自由度法により、各拘束の力を6自由度すべてで取得可能。
      正確な機構解析を実現します。
     
  • 摩擦の取り扱い
     静摩擦と動摩擦、静摩擦から動摩擦への移行時に使用するソルバを最適化。
      現実に即したピッキングシミュレーションを実現します。
     
  • 制御との連携
     Matlab/Simulinkとのインターフェースを提供。
      制御アルゴリズムの検証のため、制御と連成されたシミュレーションが可能です。
     
  • 閉リンク構造の取り扱い
     ロボットシミュレーションにおいてたびたび発生する閉リンク構造を自動で
      処理する機能を有しています。
     
  • ケーブルシミュレーション
     拘束部に弾性要素を加えることでケーブルのリアルな動きを再現。
      自由度削減を行っていないため力の計測も可能で、ねじりも再現ができます。

詳しくはAGX Dynamicsのページをご参照ください。

            採用事例

国立研究開発法人 産業技術総合研究所
統合ロボットGUI環境「Choreonoid」への実装

(写真)Japan Virtual Robotics Challengeホームページより

Choreonoidとは、産業総合技術研究所 知能システム研究所で開発、サポートされている、ロボットの振付、動作シミュレーションの機能を持つ統合GUIです。

動力学シミュレーター、ロボットの振付、ロボット開発用のフレームワークなど多くの機能を有しているソフトウェアですが、ロボット遠隔操作のインターフェースや、Japan Virtual Robotics Challengeのシミュレーターとして活用されるなど、今後ますますロボット研究で活用されるオープンソースソフトウェアです。

動力学エンジンとして、Open Dynamics EngineやPhsyx、AIST Engineなども実装されており、用途、目的に応じて適した動力学エンジンの使用、シミュレーションの実行が可能です。

AGX Dynamicsは有償プラグインとしてChoreonoidに実装されています。

Choreonoid上でAGX Dynamicsの性能を試してみたいという方にはトライアルライセンスもご準備可能ですので、お気軽にお問い合わせください。

AGX Dynamicsのトライアルライセンスをご要望の方はこちら

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