AGX Dynamicsとは

全自由度法を採用

拘束（関節部分）に6自由度（移動 x3、回転 x3）を持たせてシミュレーションを実行しています。
一般的に用いられる自由度削減法に比べて、計算量は増加しますが、精度、再現性の高いシミュレーションが可能になります。

ソルバー

演算性能の核となるソルバーに、直接法ソルバーと反復法ソルバーの2種類と、その2つを自動的に切り替えるハイブリッドソルバーを備えています。
同じシミュレーションの中で、シミュレーション対象ごとに適用するソルバーを任意に設定することが可能で、シミュレーション全体のパフォーマンス向上に大きく貢献します。
また、独自の直接法ソルバーによって、質量差の大きなオブジェクト同士も安定的にシミュレーションを行うことが可能です。

豊富なオプションモジュール

ユーザーの実現したいシミュレーション実現のため、以下のオプションモジュールが準備されており、多様なシミュレーションが可能です。

• 軟弱地面（変形地面）
• ケーブル、ワイヤー
• 水力学・空力学
• 油圧
• Matlab/Simulinkインターフェース
• ドライブトレイン
• 粒子
• クローラー（無限軌道）

詳しくは、このページ下部をご参照ください。

弾性要素のシミュレーションが可能

線形弾性要素をマルチボディダイナミクスに統合することで、弾性要素の実時間シミュレーションが可能です。

過拘束の自動処理

物理法則に基づく拘束の正規化によって、過拘束問題を自動で解消する機能を有しています。

並列処理

ソルバーによって自動的に部分問題に分割され、並列で処理されることによって、より高速なシミュレーション実現が可能です。

閉リンク構造の取り扱い可能

閉リンクを含むリンク構造を、ソルバが自動的に処理を行います。

時間ステップ

時間ステップ可変な積分器により、剛性の高いシミュレーションであっても大きな時間ステップをとることができ、シミュレーションパフォーマンス向上に貢献します。

ロボット（産業用/災害対応）

ロボットシミュレータでの活用事例はこちらをご覧ください。

建設機械、土壌

建設・土木機械と土・粒子のシミュレーションでの活用事例はこちらをご覧ください。

製造工程、バーチャルファクトリー

ネジのピッキングや切削加工、ロボット作業などの製造工程のシミュレーションや、複数のロボット、ベルトコンベアを組み合わせたシミュレーションの事例はこちらをご覧ください。

プラグインソリューション

ゲームエンジン「Unity」や三次元モデラー「SpaceClaim」、ロボットシミュレータ「Choreonoid」にAGX Dynamicsのプラグインソリューションを提供しています。

AGX Dynamicsの物理シミュレーションを、ユーザーの使いやすさやシミュレーション対象に合わせたソリューションをお選び頂くことが可能です。

詳しくはこちらをご覧ください。

AGX Dynamicsのベースモジュール

ソルバや衝突検知、拘束など物理エンジンとして基礎機能を含んでおり、AGX Dynamicsを使用するために必須のモジュール

弾性要素を再現するモジュール

剛体を拘束でつなげ、その拘束に6自由度（移動＆回転）をもたせることで、ねじれ現象までを再現することが可能

弾性要素を再現するモジュール

agxCableと似ているが、agxWireは拘束に3自由度（移動）のみをもたせ、質量差の大きな剛体同士がつながったシミュレーションでも安定して実行が可能

動画の海洋クレーンのワイヤーのように、数千トンの船と、数百キログラムの貨物がつながった場合でも安定的に動作する

他には、船同士の牽引、アンカリングなどで使用事例がある

土壌シミュレーションの実行にはこの2つのモジュールが必要です

agxGranularのみを使用し、粒子シミュレーションを実行することも可能です。
（agxTerrain単独での使用は現在サポートしておりません）

クローラー（無限軌道）の物理シミュレーションを行うためのモジュールです

Matlab/Simulinkとのインターフェースモジュールです

エンジン、ギアボックス、ディファレンシアルギア、シャフトなどのドライブトレインを再現するモジュールです

油圧システムを再現するモジュールです

水力学をシミュレーションに実装するモジュールです

【対象】アプリケーションの開発と使用の両方を目的とされる方向け。開発されたアプリケーションを販売せず、企業や組織内部で使用されるケースに使用されるライセンス体系です。

【内容】ノードロックライセンスとして提供されます。購入は、「サブスクリプション（1年）」「買い取り」から選択が可能です。
1年未満の短期ライセンスの発行も行っておりますので、お問い合わせください。

【制限】このライセンスで開発されたアプリケーションに対して、第3者への販売用動作ライセンス（Run-Time License）を付与することはできません。同一アプリケーションを複数のユーザーが使用される場合には、別に開発用ライセンス（Developer Seat）が必要になります。

【ランタイム目的のライセンス発行】
並列処理、機械学習、パラメータスタディなどを目的に、同一シミュレーションを複数のハードウェアで実行する場合のライセンス体系も準備されておりますので、お問い合わせください。

【対象】アプリケーションの開発と販売を目的とされ方向けのライセンス体系です。

【内容】グループライセンスとして提供され、「サブスクリプション（1年）」のみの提供となります。OEM Developerで開発されたアプリケーションに必要な動作用ライセンス（Run-Time License）を付与して販売することが可能です。動作用ライセンスの価格は、販売ソフトウェアの価格、数量などをもとに取り決めます。

【制限】販売時に契約書の締結が必要になります。詳細はお問い合わせください。

【内容】再販ソフトウェア制作用ライセンス（OEM Developer）で開発されたアプリケーションを再販する際にアプリケーションに付帯するための動作ライセンスです。

【制限】再販ソフトウェア制作用ライセンス（OEM Developer）で開発されたアプリケーション以外には付与することができません。

AGX Dynamicsライブラリの使用ライセンス、API documentation、マニュアル、チュートリアル（C++、Pythonのスクリプト付き）を提供します。

APIの使い方などAGX Dynamics使用に関するお問い合わせは、当社（[email protected]）からサポート致します。

別途、開発契約、守秘義務契約を結んだ上で、実装用サンプルスクリプトを準備することも可能です。

ヒアリングをベースに、シミュレーション環境を当社で構築し、環境とAGX Dynamicsライセンスを納品することが可能です。

ユーザー側でシミュレーションの実行や改変が必要ないケースでは、シミュレーション環境とシミュレーション結果報告のみを提供いたします。

目的に合わせた物理シミュレーション活用を柔軟なメニューでサポートします。

まずはお気軽にご相談ください。
（[email protected]）

活用領域は日々拡がっている技術です。ユーザーのアイディアがさらに領域拡大を促進させますので、当社も積極的にご相談に応じます。