AGX Dynamicsとは
- Algoryx Simulation AB社（スウェーデン）が開発する統合シミュレータ開発環境
- 物理エンジン、ビューアー、プログラミング言語によるインターフェースで構成
- C++で書かれた500以上のクラスライブラリで構成
- ワイヤー、ケーブル、変形地面、粒子、油圧、水力学、パワートレインなどのモジュールを提供
物理エンジンとしての特長
全自由度法を採用
拘束（関節部分）に6自由度（移動 x3、回転 x3）を持たせてシミュレーションを実行しています。
一般的に用いられる自由度削減法に比べて、計算量は増加しますが、精度、再現性の高いシミュレーションが可能になります。
ソルバー
演算性能の核となるソルバーに、直接法ソルバーと反復法ソルバーの2種類と、その2つを自動的に切り替えるハイブリッドソルバーを備えています。
同じシミュレーションの中で、シミュレーション対象ごとに適用するソルバーを任意に設定することが可能で、シミュレーション全体のパフォーマンス向上に大きく貢献します。
また、独自の直接法ソルバーによって、質量差の大きなオブジェクト同士も安定的にシミュレーションを行うことが可能です。
豊富なオプションモジュール
ユーザーの実現したいシミュレーション実現のため、以下のオプションモジュールが準備されており、多様なシミュレーションが可能です。
- 軟弱地面（変形地面）
- ケーブル、ワイヤー
- 水力学・空力学
- 油圧
- Matlab/Simulinkインターフェース
- ドライブトレイン
- 粒子
- クローラー（無限軌道）
詳しくは、このページ下部をご参照ください。
弾性要素のシミュレーションが可能
線形弾性要素をマルチボディダイナミクスに統合することで、弾性要素の実時間シミュレーションが可能です。
過拘束の自動処理
物理法則に基づく拘束の正規化によって、過拘束問題を自動で解消する機能を有しています。
並列処理
ソルバーによって自動的に部分問題に分割され、並列で処理されることによって、より高速なシミュレーション実現が可能です。
閉リンク構造の取り扱い可能
閉リンクを含むリンク構造を、ソルバが自動的に処理を行います。
時間ステップ
固定時間ステップ積分により、剛性の高いシミュレーションであっても大きな時間ステップをとることができ、シミュレーションパフォーマンス向上に貢献します。
AGX Dynamicsの活用事例
ロボット（産業用/災害対応）
ロボットシミュレータでの活用事例はこちらをご覧ください。
建設機械、土壌
建設・土木機械と土・粒子のシミュレーションでの活用事例はこちらをご覧ください。
製造工程、バーチャルファクトリー
ネジのピッキングや切削加工、ロボット作業などの製造工程のシミュレーションや、複数のロボット、ベルトコンベアを組み合わせたシミュレーションの事例はこちらをご覧ください。
プラグインソリューション
ゲームエンジン「Unity」や三次元モデラー「SpaceClaim」、ロボットシミュレータ「Choreonoid」にAGX Dynamicsのプラグインソリューションを提供しています。
AGX Dynamicsの物理シミュレーションを、ユーザーの使いやすさやシミュレーション対象に合わせたソリューションをお選び頂くことが可能です。
詳しくはこちらをご覧ください。
モジュール
AGX Dynamicsは右のモジュールで構成されています
必要なモジュールは実行したいシミュレーションによって異なりますので、お気軽にお問い合わせください。
agxCore
agxCable
agxWire
agxTerrain / agxGranular
agxTracks
agxSimulink
agxDriveTrain
agxHydraulics
agxHydrodynamics/Wind
ライセンス体系
ライセンスを使用する目的に応じてライセンスの体系が異なります。
価格等の詳細についてはお問い合わせください。
開発用ライセンス
（Developer Seat）
再販ソフトウェア制作用ライセンス
（OEM Developer）
再販ソフトウェア動作用ライセンス
（Run-Time License）
サポート
真に使える物理シミュレーションの開発は、ユーザーのお困りごとを把握することから始まります。
AGX Dynamicsの使い方だけをサポートするだけでなく、「使える」物理シミュレータをユーザーが手にすることができるよう、さまざまなサポートを提供しています。